गांधीजींनी वैयक्तिक सत्याग्रहाचे आवाहन केल्यानंतर यवतमाळ येथून श्रावणजी उमरतकर यांच्या नेतृत्वात १७ फेब्रुवारी १९४१ रोजी पहिली तुकडी पदयात्रेला निघाली होती. यात यशवंतराव पाळेकर तसेच आनंदराव देशपांडे, सदाशिवराव तायडे हे देखील होते. विशेष म्हणजे यशवंतराव पाळेकर एका पायाने अंपग असतानाही त्यांचा उत्साह पाहून सर्वांना त्यांच्या जिद्दीचे फार कौतुक वाटायचे. यशवंतराव पाळेकर यांनी सर्वांना वैयक्तिक सत्याग्रहात सहभागी होण्याचे आवाहन केले. आपल्या अपंगत्वावर मात करीत ते स्वातंत्र्य लढ्याच्या आंदोलनानिमित्त काढण्यात आलेल्या पदयात्रेत सहभागी झाले. यवतमाळ, बाभूळगाव, देवगाव, चांदुर रेल्वेमार्गे मध्यप्रदेशातील होशंगाबाद पर्यंत २४७ मैलाची पदयात्रा पूर्ण केली. नर्मदा नदी पार करत असताना होशंगाबाद पोलिसांनी त्यांची रवानगी तुरूंगात केली. तुरूंगातून मुक्त झाल्यावर आनंदराव देशपांडे यांच्यासमवेत ते पुन्हा पदयात्रेवर निघाले होते. या दोघांना ब्राह्मणघाट येथे इंग्रज पोलिसांनी अटक करून दीड महिन्यासाठी नागपूर तुरुंगात रवानगी केली.
१९४२ च्या ‘चले जाव चळवळी’ दरम्यान महात्मा गांधीजींच्या अटकेच्या निषेधार्थ यवतमाळ शहरातून मिरवणूक काढण्यात आली होती. पोलिसांनी त्या आंदोनलात सहभागी असलेल्या यशवंतराव पाळेकर यांना पकडून तुरूंगात डांबले. त्यांच्यासह दादा राऊत, रघुनाथ मुंडे, मेघराज छल्लानी, शंकरलाल शिवलाल, वणीचे बापूराव देशपांडे, विठ्ठलराव किटकुले, अब्दुल बारी, लक्ष्मणराव सातोकार, दिग्रसचे बालाजी नालमवार, पुसदचे गोदाजीराव मुखरे, जेठमल माहेश्वरी, सटवाराव नाईक, दारव्ह्याचे सदाशिवराव तायडे यांच्यासंह अनेकांना इंग्रज सरकारने अटक केली. तुरूंगात असतांना यशवंतराव पाळेकर यांची प्रकृती बिघडली, तेव्हा माफीनामा लिहून दिल्यास उपचारासाठी तुरूंगाबाहेर जाऊ देण्यात येईल, असे तुरूंग अधिकाऱ्यांनी त्यांना सांगितले. मात्र पाळेकर यांनी माफीनामा लिहून देणार नाही, असे ठाम सांगितले. पुढे त्यांची प्रकृती जास्तच खालावली व २६ सप्टेंबर १९४२ रोजी त्यांची प्राणज्योत मालवली. त्यांच्या स्मृती शासनासह उमरीवासीयांनी गावात ‘हुतात्मा स्मारक’ उभारून जपल्या आहेत. दरवर्षी क्रांतीदिनी ९ ऑगस्ट रोजी उमरी येथे प्रशासनाच्या वतीने शासकीय कार्यक्रम घेण्यात येऊन यशवंतराव पाळेकर यांच्यासह स्वातंत्र्य लढ्यातील सर्व शहिदांना अभिवादन केले जाते.
स्वातंत्र्य लढ्यात प्राणार्पण करणारे यशवंत पाळेकर यांच्यासह १८५७ च्या लढ्यातील क्रांतीकारक बैरागीबाबाच्या वेशात दारव्हा येथे वास्तव्याला असणारे रंगोजी बापू गुप्ते, ‘हरिकिशोर’ या यवतमाळच्या पहिल्या वृत्तपत्रातून क्रांतीचा लढा लढणारे पृथ्वीगीर हरिगीर गोसावी, भारतातील पहिला ‘जंगल सत्याग्रह’ करणारे लोकनायक बापूजी अणे, यांच्यासह बाबासाहेब परांजपे, बळीराम एकबोटे, गणपतराव माळवी, बाळाभाऊ धर्माधिकारी, के.एल.पेशवे, वाय.के.देशपांडे, दत्तात्रय कारणे, डॉ. सिद्धार्थ काणे, अण्णासाहेब जतकर, ॲड. भावे, मारोतराव शेटे, विनायक शिलेदार, जवाहरलाल दर्डा, बाबुराव रापर्तीवार, भिमासा बागडे, श्रीमती सुलोचना बोबडे, मुकान्मा तेलंगल, सरस्वतीबाई बदकुले, सोनी जाधव, दादाराव येळणे, गंगाराम सिडाम, चंपालाल मोहता गंगाबाई माडेवार, लक्ष्मीबाई हिंगणे, रघुनाथ मुडे, पांडुरंग देशपांडे, नारायण कळाळे, गणेश परांजपे, तारिणीबाई बुटे, गुलाबराव पोहेकर, पांडूरंग जोशी, विठ्ठलराव देशमुख, अण्णाजी गोरे, प्राणजीवन जानी, अंजनाबाई तायडे, विठोबा जामनकर, ताराचंदे सुराणा, दामोधर गाडे, वासुदेव इंगोले, चंपालाल बारूंदीया, शेख करीम शेख शरीफ, उद्धवराव माळवी, तुकारामजी डगवाल, विश्वनाथ सारस्वत, शंकरराव सुलभेवार, मारोतराव सुलभेवार, ब्रिजमोहन मोर, रामनाथ चपेरीया, रुपचंद शहा, माधवराव काळे, कमलाबाई भारती, ओंकार दिवे, नंदलासल तिवारी, श्रीरंग पसारकर, गणपत चिंचमलातपुरे, भाऊराव दौलतकर, वासुदेव आष्टेकर, सदाशीव विठाळकर यांच्यासह ज्ञात, अज्ञात स्वातंत्र्यवीरांच्या स्वातंत्र्य लढ्यातील योगदानामुळेच आज आझादीचा अमृत महोत्सव आनंदाने साजरा करत असल्याची कृतार्थ जाणीव यवतमाळकरांना आहे.
१९४२ च्या ‘चलेजाव’ चळवळीत देशासाठी प्राणाहुती देऊन हौतात्म्य पत्करणाऱ्या शहिदांमध्ये यवतमाळ जिल्ह्यातील बाभूळगाव तालुक्यातील उमरी येथील यशवंतराव लुबडाजी पाळेकर यांचे नाव अग्रक्रमावर आहे. स्वातंत्र्य संग्रामात शहीद झालेल्या ज्ञात व अज्ञात सेनानींची आठवण म्हणून यशवंत पाळेकर यांच्या स्मृतिप्रीत्यर्थ त्यांच्या गावी उमरी येथे राज्य शासनाने १९८० मध्ये हुतात्मा स्मारक उभारले. उमरी (शहीद) येथील हे हुतात्मा स्मारक यवतमाळ जिल्ह्यास नेहमीच अन्यायाविरुद्ध लढण्याची प्रेरणा देते.